Heures supplémentaires non payées, récupérations non légales ? Travail dissimulé

Bonjour,

Je vous pose le contexte :
Nous sommes une équipe de 8 techniciens + 1 responsable informatique (de la SSII que l'on va appeler X) en prestation chez le client (Que l'on appellera C) à Toulon, à 37h (RTT).

Sur les 3 dernières années, nous avons fait, chacun notre tour et à un rythme d'une fois par semaine, un déplacement professionnel sur un site à Lyon.
Ce déplacement ce fait :
- Trajet Domicile - Gare
- 5h45 départ du train de Toulon
- Arrivée sur le lieu de travail vers 9h
- 1h pour manger sur place entre 12h et 13h
- Quitte le lieu de travail vers 17h30 pour se rendre à la gare
- 18h départ du train pour Toulon
- Aux environ de 21h30 : arrivée du train à Toulon
Trajet Gare - Domicile

Sur une seule et même journée !
Nous remarquons plusieurs problèmes (légitime ? légal ? ) que nous ne n'arrivons pas à qualifier :

- Ces heures de "trajets" ne sont pas facturés au client
- Nous n'avons jamais été en heures supplémentaires
- Notre responsable nous a donné 1/2 journée de "récupération" (c'est flou )
- 1/2 J de "récupération" qui n'est référencée nulle part (pas dans notre outil de congés, mais uniquement sur un planning sur fichier excel, ni chez le client, où nous étions pointé en présent lors de ces "récupérations")
- Si il nous été arrivé quelque chose lorsque nous étions en récupération (accident par exemple ?), qui aurait pris en charge ? Qui en aurait pris la responsabilité ?

N'y a t-il pas un litige concernant des heures supp' dans cette histoire ?
Et n'y a-t-il pas un délit de travail dissimulé également ?
Est-ce qu'il y a de quoi saisire les prud'hommes ?

Merci pour votre aide !!